Posta in una posizione panoramica eccellente, ad una altezza di 247 metri, Gioia Sannitica si adagia a mezza costa sulle pendici del Monte Erbano e del Monte Monaco, a volte innevati. Delizioso paesino, è dominato da un irto dirupo di 561 metri, su cui sono situati i ruderi di un antico Castello di origine Normanna. Qui, alle pendici dei due monti, si è sviluppato l'agglomerato urbano, caratterizzato da diversi nuclei abitativi collocati a differente altitudine e costituiti da case rurali disposte intorno a piccole chiese. La parte antica del paese presenta stradine strette la cui architettura è di tipo barocco e vi sono molte abitazioni con portoncini ad arco a tutto sesto. Il territorio era abitato dai Sanniti, in case sparse nella campagna, che, in caso di pericolo, si rifugiavano in luoghi forniti di mura fortificate. All'epoca delle guerre Sannitiche i pochi superstiti si dispersero in vari luoghi e solo una parte di essi ritornò alla dimora originaria. Sulle rovine costruirono nuove abitazioni raggruppate in un piccolo paese che chiamarono Rignano e, poco lontano, Rignanello. Queste due località erano però collocate in zone basse e malsane, per cui gli abitanti si spostarono successivamente nella zona collinare più salubre. Con la caduta dell'Impero romano si susseguirono le invasioni dei Longobardi prima, e, poi, dei Franchi; al periodo Longobardo viene fatta risalire la venerazione del santo protettore di Gioia Sannitica, S. Michele Arcangelo, venerato in grotte e chiese rupestri, una delle quali è ancora oggi esistente nella frazione Curti. Con l'arrivo dei Normanni, Gioia divenne una baronia e, su di una altura che sovrasta il paese, fu edificato il Castello che ebbe il compito di difesa dalle scorrerie e dalle rappresaglie dei signori vicini, e divenne luogo di rifugio degli abitanti durante i saccheggi dei Saraceni. Nel XVI secolo, a causa di una terribile epidemia di peste, il castello fu abbandonato. Il quel periodo il feudo di Gioia apparteneva ad Ugo Villalumo, un cavaliere spagnolo che, nel 1532, lo ebbe in dono da Carlo V e che, nel 1534, vendette il feudo con il Castello al duca Gabriele Barone. Il territorio succedette per quattro generazioni ai Barone e l'ultimo di essi, nel 1643, vendette i suoi diritti ad Alfonso II Gaetani d'Aragona.

Durante il periodo borbonico, nel 1857, fu costruita la strada Sannitica che collegava Piedimonte con Telese. Con l'Unità d'Italia, il 12 Ottobre 1862 il Re Vittorio Emanuele II aggiunse al nome Gioia il connotativo Sannitica.
Dell' antico Castello restano parte del torrione cilindrico, alcuni ambienti circostanti e alcune abitazioni inglobate nel muro di cinta. All'interno delle mura, dal lato della valle del Volturno, vi era un portone, il cui fregio è ancora visibile, da cui si accedeva al palazzo feudale costruito su tre livelli. La grotta dedicata a San Michele Arcangelo e risalente al periodo longobardo ha sulla destra una scala scavata nella roccia che si ferma davanti ad un piccolo cunicolo. La grotta contiene pregiati affreschi come quasi tutti i santuari rupestri medievali. L'architettura religiosa è presente dalla fine del XVI secolo con numerose chiese appartenenti sia alla diocesi alifana che a quella telesina la Chiesa di San Felice, risalente al XVI secolo, è intitolata a San Felice martire. Chiesa madre dal 1525, nel XVII secolo si arricchì di nuovi altari, di alcune cappelle e del campanile. Altre chiese presenti sono la Chiesa di S. Antonio, la Chiesa di S. Maria Delle Grazie, la Chiesa di S. Maria Della Libera, la Chiesa della SS. Trinità.