Pietramelara sorge su una piccola altura alle pendici settentrionali del monte Maggiore. I ritrovamenti archeologici di una fortificazione rinvenuta sul vicino monte Castellone attestano la presenza umana nella zona fin dall'epoca sannitica. Il borgo, cui corrisponde l'attuale centro storico, fu costruito durante la dominazione longobarda. Per la posizione strategica di confine tra la Terra di Lavoro, il Sannio e il Lazio, lungo l'antico tracciato della via Latina, il territorio fu teatro di scontri durante la prima guerra sannitica e la seconda guerra punica. La piana viene identificata con il luogo in cui Annibale, nel 215 a.C., accerchiato dall'esercito di Fabio Massimo, riuscì a rompere lo schieramento nemico con lo stratagemma dei buoi incendiari per aprirsi la strada verso Capua. Donata nel X secolo al Monastero di Montecassino, Pietramelara fu successivamente aggregata al feudo di Roccaromana. Saccheggiato varie volte nel periodo di minorità di Federico II, il paese fu occupato nel 229 dall'esercito del cardinal Pelagio inviato dal papa contro l'imperatore. Intorno alla metà del Quattrocento il feudo pervenne nelle mani di Niccolò Monforte da cui passò, nel 1484, a Federico Monforte, che ampliò e abbellì il castello dotandolo di numerose opere d'arte. Dopo la conquista spagnola del regno, il feudo fu assegnato a Fernandez de Cordova poi a Lucrezia Arcamone e alla famiglia de Capua. Nel corso del XVII secolo il feudo di Pietramelara fu acquistato dalla famiglia Giovene, Il 19 settembre 1860 tra Pietramelara e Roccaromana, poco prima della battaglia del Volturno, si ebbe un primo scontro fra l'esercito borbonico e i garibaldini. L'abitato di Pietramelara si sviluppa intorno alla Torre a base quadrangolare, posta nel punto più elevato del borgo.

Tre sono gli edifici dedicati al culto: la Chiesa dell' Annunziata, edificata alla fine del Quattrocento da Faustina Colonna insieme al Palazzo marchionale, al cui interno spiccano un San Benedetto, attribuito a Paolo De Matteis, e una Madonna con Bambino e Santa Monica, attribuita al Solimena. Anche la Parrocchiale di Sant' Agostino risale al XV secolo, ma la fabbrica subì profonde modifiche nel rifacimento del Settecento. La facciata neoclassica si sviluppa su due ordini con timpano. All'interno si conservano alcune tele del Seicento e del Settecento, i busti lignei di San Giuseppe e Sant'Antonio Abate e la Pietà di Arcangelo Testa. La Chiesa arcipretale di San Rocco, risalente al XVI secolo crollò nell' Ottocento e la sua ricostruzione ebbe inizio nel 1889: la facciata fu rifatta su disegno di Andrea Montanari, con gusto romanico.