Il territorio su cui sorge il borgo antico di San Pietro, arroccato su uno sperone di roccia, in epoca preistorica era probabilmente occupato da un lago, come attestano i resti di conchiglie e altri fossili inglobati nella pietra calcarea che è stata utilizzata come materiale da costruzione. Dal VI al III secolo a.C. il territorio fu dominato dagli Osci e dai Sanniti, come attesta la scoperta delle cinte fortificate di Sant'Eustachio e di Colle Marena-Falascosa sul monte Sambucaro. Dopo la III guerra sannitica la piana fu conquistata e colonizzata dai romani. Le opere realizzate durante la dominazione romana furono molto probabilmente devastate dalle varie invasioni barbariche. Il paese, di origine medioevale, quasi completamente distrutto dai bombardamenti effettuati nel corso del 1944, con le sue strette stradine a gradoni e le semplici case in pietra calcarea coperte con tetti in legno, conserva ancora i segni e le lacerazioni della guerra. L’attuale centro di San Pietro Infine è stato ricostruito dopo la seconda guerra mondiale; nel 1950 è stato infatti elaborato un piano di ricostruzione che ha permesso agli abitanti superstiti di continuare a vivere in una nuova struttura urbana ubicata più a valle. Il toponimo appare legato al culto di San Pietro, mentre il determinativo "in fine" sembra riferirsi alla posizione di confine della località, che costituiva il più esterno tra i domini di Montecassino. Dopo la caduta dell'Impero romano d'Occidente e per tutto l'Alto Medioevo il territorio di San Pietro subì numerose incursioni e devastazioni. Una funzione di guida e di protezione fu svolta dai grandi monasteri di San Vincenzo al Volturno e di Montecassino, alla cui diocesi ancor oggi è aggregato il paese. Situato al confine con il Lazio e il Molise, ultima propaggine della Campania, San Pietro Infine è rimasto isolato per molto tempo dagli eventi burrascosi che hanno tormentato la storia di Terra di Lavoro. La natura montuosa e aspra del territorio ha favorito, dopo l'Unità d'Italia, il fenomeno del brigantaggio, che qui ha potuto contare su un famoso capobanda, Domenico Fuoco.

capobanda, Domenico Fuoco.
Tra gli edifici più significativi del borgo antico deve essere segnalata la Chiesa di San Michele la cui struttura architettonica si innalza da una pianta a croce latina a tre navate, con due ingressi uno per gli uomini l'altro per le donne. Quest'ultimo è collocato in corrispondenza del transetto ed è incorniciato da un portale del cinquecento in pietra viva. L’Arco dei baroni, nel vecchio centro, si presenta come una struttura architettonica di stile gotico, costituita da volte a sesto acuto realizzate in epoche diverse. Quasi sicuramente era l'acceso ad una fortezza medioevale più antica. Nell'intradosso della volta sono ancora visibili i resti di un affresco a tema religioso. Nel paese nuovo sorge il moderno edificio della Chiesa di San Nicola. Rimaneggiata nel Novecento è la Chiesa della Madonna dell' Acqua, la cui ristrutturazione sembra dovuta, fra l'altro, al denaro inviato dagli emigranti del paese. Caratterizzata da una pianta ad aula rettangolare e volta a botte, la chiesa presenta una facciata semplice ornata da due campanili laterali.